9-19 Fully-closed Loop Control9Fully-closed Loop Control9.1 System Configuration and Connection Example forSERVOPACK with Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29.1.1 System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29.1.2 Internal Configuration of Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-39.1.3 Serial Converter Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-49.1.4 Connection Example of External Encoder by Heidenhain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-69.1.5 Connection Example of External Encoder by Mitutoyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-79.1.6 Connection Example of External Encoder by Renishaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-89.1.7 Encoder Output Pulse Signals from SERVOPACK with a External Encoder byRenishaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-99.2 Settings for Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-109.2.1 Setting Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-109.2.2 Motor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-119.2.3 Sine Wave Pitch (Frequency) for an External Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-139.2.4 Number of Encoder Output Pulses (PAO, PBO, and PCO) from the SERVOPACK . 9-139.2.5 Absolute External Encoder Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-149.2.6 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-179.2.7 Alarm Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-179.2.8 Analog Monitor Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-189.2.9 Speed Feedback Method during Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19
