4-14 Operation4Operation4.1 MECHATROLINK-II Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34.1.1 Setting the Communications Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34.1.2 Setting the Station Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44.2 MECHATROLINK-II Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44.3 Basic Functions Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54.3.1 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54.3.2 Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-64.3.3 Software Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-94.3.4 Holding Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-104.3.5 Stopping Servomotors after SV_OFF Command or Alarm Occurrence . . . . . . . . . . 4-154.3.6 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-174.3.7 SEMI F47 Function(Torque Limit Function for Low DC Power Supply Voltage for Main Circuit) . . . . . . . 4-184.3.8 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-214.4 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-234.4.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-234.4.2 Trial Operation via MECHATROLINK-II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-244.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-254.4.4 Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-274.4.5 Setting Encoder Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-284.5 Test Without Motor Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-294.5.1 Motor Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-294.5.2 Motor Position and Speed Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-304.5.3 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-314.5.4 Digital Operator Displays during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-324.6 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-334.6.1 Internal Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-334.6.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-344.6.3 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35