5 Operation5-25.7 Control Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-525.7.1 Combination of Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-525.7.2 Switching Internally Set Speed Control (Pn000.1 = 4, 5, or 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-525.7.3 Switching Other Than Internally Set Speed Control (Pn000.1 = 7, 8, 9, A, or B) . . . .5-535.8 Limiting Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-545.8.1 Internal Force Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-545.8.2 External Force Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-555.8.3 Force Limiting Using an Analog Voltage Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-565.8.4 Force Limiting Using an External Force Limit and Analog Voltage Reference . . . . .5-575.8.5 Checking Output Force Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-595.9 Setting Absolute Linear Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-605.9.1 Setup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-605.9.2 Setting the SEN Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-615.9.3 Designing a Power ON Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-625.9.4 Polarity Detection (Fn080) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-625.9.5 Origin Setting (Fn020) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-635.9.6 Absolute Encoder Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-645.10 Output Signals Used in All Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-685.10.1 Servo Alarm Output Signal (ALM) and Alarm Code Output Signals(ALO1, ALO2, and ALO3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-685.10.2 Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-695.10.3 Movement Detection Output Signal (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-705.10.4 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-705.11 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-715.11.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-715.11.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-755.11.3 Application Example of Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-775.11.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-785.11.5 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-78
