YASKAWA E-V Series User Manual

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xiv3.2.5 Example of I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-203.3 I/O Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-213.3.1 Input Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-213.3.2 Output Signal Allocation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-223.4 Examples of Connection to Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-243.4.1 Connection Examples of Input Circuits to SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-243.4.2 Connection Examples of Sequence Input Circuits to SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . 3-253.4.3 Connection Examples of Output Circuits to SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-263.5 Wiring MECHATROLINK-II Communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-283.6 Examples of Encoder Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-293.6.1 Connection Example of an Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-293.6.2 CN2 Encoder Connector Terminal Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-303.7 Connecting Regenerative Resistors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-313.7.1 Connecting Regenerative Resistors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-313.7.2 Setting Regenerative Resistor Capacity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-323.8 Noise Control and Measures for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . . 3-333.8.1 Wiring for Noise Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-333.8.2 Precautions on Connecting Noise Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-353.8.3 Connecting DC Reactor for Harmonic Suppression. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37Chapter 4 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-14.1 MECHATROLINK-II Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.1.1 Setting Switches SW1 and SW2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.2 MECHATROLINK-II Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34.3 Setting Common Basic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44.3.1 Servomotor Movement Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44.3.2 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54.3.3 Stopping Method for Servomotor after Servo OFF or Alarm Occurrence . . . . . . . . . . . . . 4-84.3.4 Power Loss Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-104.3.5 Motor Maximum Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-104.3.6 Force Limit Function for Low Power Supply Voltage for Main Circuit(SEMI-F47 Function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-114.3.7 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-134.4 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-154.4.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-154.4.2 Trial Operation via MECHATROLINK-II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-164.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-174.5 Test Without Motor Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-194.5.1 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-194.5.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-204.5.3 Digital Operator Display during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-214.6 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-224.6.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-224.6.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-274.6.3 Application Example of Safety Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-294.6.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-304.6.5 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30Chapter 5 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-15.1 Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45.1.3 Monitoring Analog Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-75.2 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-105.2.1 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-105.2.2 Tuning-less Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12